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市场动态
机器人智能抓取系统之Model-based

机器人智能抓取系统之Model-based

2020.11.16

这种方法很好理解,即知道要抓什么,事先采用实物扫描的方式,提前将模型的数据给到机器人系统,机器在实际抓取中就只需要进行较少的运算:

1. 离线计算:根据搭载的末端类型,对每一个物体模型计算局部抓取点;

2. 在线感知:通过RGB或点云图,计算出每个物体的三维位姿;

3. 计算抓取点:在真实世界的坐标系下,根据防碰撞等要求,选取每个物体的最佳抓取点。

RGB颜色空间由红绿蓝三种基本色组成,叠加成任意色彩,同样地,任意一种颜色也可以拆解为三种基本色的组合,机器人通过颜色坐标值来理解“颜色”。这种方式与人眼识别颜色的方向相似,在显示屏上广泛采用。


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