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市场动态
七轴工业机器人比六轴工业机器人强在哪?

七轴工业机器人比六轴工业机器人强在哪?

2022.01.04

     从技术上来看,六轴工业机器人存在什么问题,七轴工业机器人又强在哪?

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1)改善运动学特性

在机器人的运动学问题中,三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。

第一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时,它的末端执行器不能绕某个方向进行运动,或者施加力矩,因而奇异构型极大的影响了运动规划。

第二是关节位移超限。在真实工作情况下,机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的。另外,七轴机器人可以避免角速度运动过快,让角速度分配得比较均匀。

第三是工作环境中存在障碍。很多场合存在各种环境障碍,传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态,而不改变末端机构的位置。

2)改善动力学特性

对于七轴机器人而言,利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性,并且我们可以利用其结构实现最佳的动力学性能。

七轴机器人可实现关节力矩的再分配对于传统的六轴机器人来说,其每个关节的力是一定的,它的分配可能很不合理。

3) 容错性

机器人在发生故障时,如果有一关节失效,传统六轴机器人便无法继续完成工作,而七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度(运动学容错)和故障关节力矩(动力学容错)的再分配实现继续正常工作。

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